Parafia pw. Wniebowzięcia NMP została utworzona prawdopodobnie w latach 1432-1439 przez Biskupa S. Pawłowskiego. W początkach XII w. wieś Andrzejewo miała nazwę Wronie. W 1528 r. otrzymała prawa miejskie i nazwę Andrzejewo (od imienia biskupa Andrzeja Krzyckiego). W 1526 r. w miejsce drewnianego kościoła rozpoczęto budowę obecnego murowanego. Budowa trwała do 1605 r., w którym kościół został konsekrowany pw. Wniebowzięcia NMP przez Biskupa płockiego W. Baranowskiego. Następnie kościół rozbudowywano aż do początku XX w. W 1966 r. odrestaurowany staraniem Ks. prob. B. Kozłowskiego. W latach 1992-1994 staraniem prob. ks. J. Mierzejewskiego została wybudowana nowa wieża murowana w miejsce dawnej drewnianej, a także dokonano remontu wnętrza kościoła. Staraniem ks. prob. Tadeusza Podbielskiego została wymieniona instalacja elektryczna w kościele i dokonano wymiany dachu nawy bocznej kościoła. Kościół zabytkowy w stylu gotyku nadwiślańskiego. W latach 2010-2015 staraniem ks. dra Jerzego Kruszewskiego dokonano renowacji: chrzcielnicy, figur, feretronów, obrazów, konfesjonałów (wykonano jeden nowy), wykonano nowe nagłośnienie i opracowano inwentaryzację konserwatorką więźby dachowej w kościele parafialnym.
Na terenie parafii w miejscowości Nowy Borek znajduje się kościół filialny (murowany) pw. NMP Matki Kościoła wybudowany w latach 1983-1990 staraniem ks. prob. Józefa Mierzejewskiego, przy współpracy ks. wikariusza Mariana Niemyjskiego, pobłogosławiony 4.06.1990 r. przez Biskupa łomżyńskiego Juliusza Paetza. Staraniem ks. prob. Tadeusza Podbielskiego dokonano renowacji wnętrza kościoła i dachu. W latach 2010-2015 staraniem ks. dra Jerzego Kruszewskiego wyposażono kościół filialny w nowy ołtarz główny, tabernakulum i ławki. W miejscowości Paproć Duża znajduje się drugi kościół filialny (murowany) pw. Miłosierdzia Bożego zbudowany w latach 1994-1998 staraniem ks. prob. J. Mierzejewskiego. Staraniem ks. prob. T. Podbielskiego wykonano nowe ołtarze: główny i w nawach bocznych oraz nowe ławki. Na cmentarzu w Andrzejewie znajduje się grób matki Sługi Bożego Ks. Kard. Stefana Wyszyńskiego.
Liczba wiernych: 3255