Parafia pw. Trójcy Przenajświętszej została erygowana w 1479 r. przez Biskupa płockiego Kazimierza z fundacji Jana Deryatowicza z Białowieży. Powstała z terytorium parafii Wąsosz.
W 1987 r. z terytorium parafii Trójcy Przenajśw. został utworzony samodzielny ośrodek duszpasterski, w 1989 r. w jego granicach została erygowana parafia pw. MB Nieustającej Pomocy, natomiast w 2014 roku parafia pw. św. Jana Pawła II.
W historii parafii Grajewo istniało kilka kościołów drewnianych. Obecny kościół murowany pw. Trójcy Przenajświętszej został wybudowany w latach 1879-1882 staraniem ks. prob. Karola Wyrzykowskiego. Obok kościoła znajduje się murowana dzwonnica z 1837 r. Kościół konsekrowany w 1898 r. przez Biskupa Antoniego Baranowskiego.
Liczba wiernych: 6924